De geschiedenis van Santa Teresa van Gallura heeft een zeer oude oorsprong.
In de Romeinse tijd heette de stad "Longosardo" en speelde ze een belangrijke rol voor het maritieme verkeer dankzij de haven die stukken marmer exporteerde die uit nabijgelegen mijnen waren gewonnen.. Er werd bijvoorbeeld hetzelfde marmer gebruikt, volgens traditie, voor enkele architectonische werken van opmerkelijk belang, zoals de kathedraal en het baptisterium van Pisa en het Pantheon van Rome.
Longosardo of Sint Teresa van Gallura had ook illustere bezoeken zoals die van Sint Franciscus van Assisi in 1263.
De plaats werd vervolgens binnengevallen door Saraceense bandieten, kwam onder de heerschappij van de rechters van Arborea, een gemeente in de provincie Olbia-Tempio, die zorgde voor de verdediging van de stad en de versterking ervan met een kasteel. Hetzelfde kasteel werd vervolgens uit wraak met de grond gelijk gemaakt door de Genuezen.
Met de vernietiging van het kasteel, de val van de verdedigingswerken, Longosardo werd verlaten en werd een toevluchtsoord voor piraten en zeerovers die in die wateren zeilden.
In 1720 kwam het onder de heerschappij van de Savoye, Vervolgens begon Vittorio Emanuele I in 1808 met de stichting van de stad rond een oude toren. Hij was het die de huidige naam van de stad bepaalde en het topografische plan ontwierp.
