Historien om Santa Teresa di Gallura har mycket gamla anor.
Under romartiden kallades staden "Longosardo" och spelade en viktig roll för sjötrafiken tack vare dess hamn som exporterade marmorbitar som utvunnits från närliggande gruvor. Samma marmor användes till exempel, enligt traditionen, för några arkitektoniska verk av anmärkningsvärd betydelse, såsom katedralen och baptisteriet i Pisa och Pantheon i Rom.
Longosardo eller Sankta Teresa av Gallura hade också berömda besök som den helige Franciskus av Assisi 1263.
Lokalen invaderades sedan av saracenska brigander, kom under domarna i Arborea, en kommun i provinsen Olbia-Tempio, som tog hand om att försvara staden och befästa den med ett slott. Samma slott jämnades sedan med marken av genueserna som hämnd.
Med förstörelsen av slottet, försvarets fall, Longosardo övergavs och blev en tillflyktsort för pirater och korsarer som seglade i dessa vatten.
År 1720 kom det under Savojens herravälde, sedan Vittorio Emanuele I 1808 började grundandet av staden runt ett gammalt torn. Det var han som bestämde stadens nuvarande namn och utformade dess topografiska plan.
